自行编译ros2-humble-plotjuggler
不知道什么原因 ros2-humble
的环境下,sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros
失效了,库里没有这个包。
只能通过自行编译的方式来安装 plotjuggler
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mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
cd ~/ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
git clone https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git
然后编译
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cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build
在 build
的时候你可能会遇到以下的报错。
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ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_remove'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_insert'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `luaL_loadbuffer'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_pcall'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_newuserdata'
...
collect2: error: ld returned 1 exit status
这是rosdep未初始化和lua库缺失导致的
我们先解决rosdep的问题
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sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r
安装lua库
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sudo apt-get update sudo apt-get install liblua5.3-dev
清理并编译
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cd ~/ws_plotjuggler rm -rf build/ install/ log/ colcon build --symlink-install
最后 ros2 run plotjuggler plotjuggler
即可
本文由作者按照 CC BY 4.0 进行授权
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