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自行编译ros2-humble-plotjuggler

发表于 2025/06/11
作者 Ycyofmine
1 分钟阅读

不知道什么原因 ros2-humble 的环境下,sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros 失效了,库里没有这个包。

只能通过自行编译的方式来安装 plotjuggler

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mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src
cd ~/ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler_msgs.git
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
git clone https://github.com/PlotJuggler/plotjuggler-ros-plugins.git

然后编译

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cd ~/ws_plotjuggler
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
colcon build

在 build 的时候你可能会遇到以下的报错。

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ERROR: your rosdep installation has not been initialized yet.

/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_remove'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_insert'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `luaL_loadbuffer'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_pcall'
/usr/bin/ld: ... undefined reference to `lua_newuserdata'
...
collect2: error: ld returned 1 exit status

这是rosdep未初始化和lua库缺失导致的

  1. 我们先解决rosdep的问题

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     sudo rosdep init
     rosdep update
     rosdep install --from-paths src --ignore-src -y -r
    
  2. 安装lua库

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     sudo apt-get update
     sudo apt-get install liblua5.3-dev
    
  3. 清理并编译

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     cd ~/ws_plotjuggler
     rm -rf build/ install/ log/
     colcon build --symlink-install
    

最后 ros2 run plotjuggler plotjuggler 即可

机器人
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本文由作者按照 CC BY 4.0 进行授权
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