Isaac通过ros2控制机器人

好久没更新博客了，学习方向也发生了改变，不搞游戏啦。

不更新博客是因为使用了 Obisidian ，多端同步太爽了，由于我大量使用了双链，不适合发博客，所以只能偶尔整理出一篇文章来。

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本教程大量使用了官方的插件，如果未找到笔者所使用的插件，请翻阅工作区所有子目录，若未找到，请去 Extensions 内开启或下载（Isaac不同版本之间工作区目录非常不一样，FUCK NVIDIA）。

导入模型

Input File选.urdf文件即可，设置如下：

官方是将URDF转换成USD并导入。 ⚠️插件会将URDF中关节名中部分的 - 转换成 _ ，编写ros2代码的时候请注意。

机器人设置subscriber和publisher

Articulation Root 选导入进来的机器人的根目录即可

⚠️此时打开新建出来 Graph 下的 Graph 并开始仿真，会看到如下报错：

这是因为模型的 Articulation Root 不在模型的根目录，接下来我们通过筛选器找出模型的 Articulation Root 保存在哪，把他删除。

再在根目录下添加Articulation Root

开始仿真后即可在ros2中观察到：