需求：给一个定制的VR手柄编写ROS 2驱动程序，将其实时的姿态和按钮数据发布到自定义的msg上。其实这是个很简单的需求，只要利用手柄的SDK，读取手柄通过蓝牙传来的数据，处理后发布在ros msg上即可。但是我被傻逼联发科坑了😅，这个之后再说。 一、修复电脑驱动 笔者的电脑是翼龙15pro，使用的系统是Ubuntu22.04，不知道怎的，系统缺少了蓝牙驱动，在Github上经过一番搏斗...

不知道什么原因 ros2-humble 的环境下，sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-plotjuggler-ros 失效了，库里没有这个包。 只能通过自行编译的方式来安装 plotjuggler mkdir -p ~/ws_plotjuggler/src cd ~/ws_plotjuggler/src git clone https://github.co...

这个bug具体表现为： ~$ rfkill list all 0: hci0: Bluetooth Soft blocked: no Hard blocked: no 1: phy0: Wireless LAN Soft blocked: no Hard blocked: no ~$ bluetoothctl Agent registered [bluetooth]# list # 此处为...

机器人遥操作，这项连接人类智慧与机器行动的技术。从最初简单的远程按钮控制，到如今融合了人工智能（AI）、虚拟现实（VR）、增强现实（AR）的沉浸式、智能化交互，遥操作的应用边界不断拓宽，深入到工业制造、医疗手术、太空探索、灾害救援等众多领域。在这一演进过程中，机器人仿真平台扮演着日益关键的角色。它负责高效地验证算法、加速机器人学习。 在众多仿真工具中，NVIDIA Isaac Sim 凭借...

1.什么是RPC RPC 全称 Remote Procedure Call ——远程过程调用。在分布式系统高速发展的今天，大量服务被部署在不同服务器上，服务器之间的系统、CPU指令集、大小端策略各有不同，如何高效、无感地调用服务就是RPC的目标。 2.RPC核心组成 RPC核心组成如下： client（服务调用者） stub（本地存根，也分为调用端和服务端的本地存根） ...

好久没更新博客了，学习方向也发生了改变，不搞游戏啦。 不更新博客是因为使用了 Obisidian ，多端同步太爽了，由于我大量使用了双链，不适合发博客，所以只能偶尔整理出一篇文章来。 本教程大量使用了官方的插件，如果未找到笔者所使用的插件，请翻阅工作区所有子目录，若未找到，请去 Extensions 内开启或下载（Isaac不同版本之间工作区目录非常不一样，FUCK NVIDIA）。...

为了更容易（同时也更安全）地使用动态内存，新的标准库提供了两种智能指针来管理动态对象。智能指针的行为类似常规指针，主要是自动释放所指向的对象。shared_pt 允许多个指针指向同一个对象；unique_ptr 则独占所指向的对象。 shared_ptr 当新的 shared_ptr 对象与指针关联时，则在其构造函数中，将与此指针关联的引用计数增加1。 当任何 shared_pt...

C++作为面向对象的语言，主要有三大特性：继承、封装、多态，都是为了一句话：面对不同对象时，展现出不同的行为。因此C++的多态分为静态多态（编译时多态）和动态多态（运行时多态）两大类。静态多态通过重载、模板来实现；动态多态就是通过本文的主角虚函数来体现的。 虚函数的内存分布 虚函数是通过一张虚函数表来实现的。在这个表中，用指针存储着虚函数的地址。 class A { public: ...

在这之前，请先阅读行为树快速入门 行为树节点参考 黑板 在 行为树（Behavior Tree）中，Blackboard 是一个全局的数据存储区域，用于存放和共享 AI 的状态信息、变量以及条件。这些信息可以在树中的任何节点（包括选择器、序列、装饰器等）之间进行访问和更新。 复合节点 选择器 按从左到右的顺序执行其子节点。当其中一个子节点执行成功时，选择器节点将...

函数重载 群友聊天看到的题。 struct A { A() {}//构造函数 ~A() {} float operator+(const float& x); float operator-(const A& x); int operator()(std::string s, int x, float y); }; float ...